基于等效控制的迭代學(xué)習(xí)控制

摘要： 對一類含非參數(shù)不確定性的時(shí)變非線性系統(tǒng),提出了一種新的迭代學(xué)習(xí)算法,應(yīng)用類Lyapunov方法證明了其收斂性。為了提高其收斂速度,建立了該類非線性系統(tǒng)的等效系統(tǒng),并應(yīng)用線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測器直接給出了原非線性系統(tǒng)的等效控制,該等效控制是其期望控制的近似。為了消除線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測器應(yīng)用中的初始時(shí)刻的峰值現(xiàn)象,提出了順時(shí)針估計(jì)和逆時(shí)針估計(jì)相結(jié)合的等效控制求解方法,給出了基于等效控制的迭代學(xué)習(xí)控制算法的實(shí)現(xiàn)流程圖。仿真表明所提的兩種算法都是有效的,基于等效控制的迭代學(xué)習(xí)控制算法幾乎一次學(xué)習(xí)后就可達(dá)到滿意的效果。 （共8頁）