基于Maxwell改進模型的氣動人工肌肉遲滯特性

摘要： 針對氣動人工肌肉非線性程度高、遲滯模型建立困難的問題，研究了氣動人工肌肉的遲滯特性，提出了一種基于滑移算子的改進Maxwell模型。搭建了氣動人工肌肉的收縮力測試平臺，進行了靜態(tài)力實驗和動態(tài)力實驗，得到了氣動人工肌肉的遲滯力曲線，并分別考慮了不同行程、不同充氣壓力和不同伸縮速率對遲滯環(huán)的影響，得到了氣動人工肌肉的各項遲滯特性。針對傳統(tǒng)Maxwell模型無法很好地表現(xiàn)氣動人工肌肉... （共10頁）