基于視覺SLAM算法的輪式機器人位置誤差標(biāo)定

摘要： 現(xiàn)有方法在運動位置誤差標(biāo)定時僅以里程誤差作為位置標(biāo)定參數(shù)，難以滿足大空間范圍、高精度的測量需求。因此，提出基于視覺SLAM算法的輪式機器人位置誤差標(biāo)定方法。采用Kinect相機采集輪式機器人的運動環(huán)境數(shù)據(jù)，再利用視覺SLAM算法建立機器人的環(huán)境地圖，以適應(yīng)大空間范圍的測量需求，提高位置誤差標(biāo)定的精度和可靠性。對里程誤差及視覺采集誤差實施標(biāo)定迭代，結(jié)合兩者標(biāo)定結(jié)果，精確標(biāo)定輪式機... （共7頁）