基于本體的非結構化道路場景建模和行為決策的方法研究

摘要： 本文章針對非結構化道路，自主車輛難以進行有效導航和決策規(guī)劃的問題，提出了一種基于本體論進行駕駛場景建模與行為決策的方法。首先，建立了非結構化道路中各個元素的本體模型，其中利用八方位模型來描述道路場景中無人車和障礙物之間的位置關系。然后，將自主車輛中柵格地圖的笛卡爾坐標系轉換為Frenet坐標系，以組合彈簧模型為架構定義風險函數(shù)來評估車輛在當前場景行車的風險值。再將光電信息數(shù)據(jù)和... （共9頁）