針對室內高低動態(tài)環(huán)境的視覺SLAM算法研究

摘要： 針對大多數(shù)經(jīng)典視覺SLAM在室內的動態(tài)環(huán)境下魯棒性不足問題，在基于ORB-SLAM3算法框架之下，提出了一種可區(qū)分室內高低動態(tài)環(huán)境的視覺SLAM。首先提出一種根據(jù)連續(xù)多幀之間位姿變換做重投影誤差來區(qū)分室內環(huán)境中的先驗動態(tài)對象處于高動態(tài)還是低動態(tài)的算法。然后根據(jù)環(huán)境的高低動態(tài)決定是否結合YOLOv8-Seg實例分割網(wǎng)絡對動態(tài)環(huán)境中的動態(tài)特征進行剔除，保證SLAM系統(tǒng)的跟蹤精度。最... （共9頁）