融合速度障礙法和DQN的無人船避障方法

摘要： 為提高無人船(USV)動(dòng)態(tài)避障的安全性與經(jīng)濟(jì)性，提出了一種融合速度障礙法和深度Q網(wǎng)絡(luò)(DQN)的無人船避障方法。首先，在計(jì)算傳統(tǒng)速度障礙物相對(duì)碰撞區(qū)域時(shí)，考慮障礙物未來時(shí)刻運(yùn)動(dòng)信息，改善傳統(tǒng)速度障礙法因忽略障礙物即時(shí)位置變化從而導(dǎo)致避障失敗的問題。其次，將碰撞危險(xiǎn)度系數(shù)引入DQN狀態(tài)空間中，優(yōu)先選取危險(xiǎn)度系數(shù)最高的障礙物作為避障對(duì)象，改善狀態(tài)空間信息冗余問題。再次，根據(jù)改進(jìn)速度... （共8頁）