基于ORB-SLAM2的改進(jìn)特征匹配與稠密地圖算法

摘要： 針對(duì)ORB-SLAM2算法在特征匹配時(shí)容易出現(xiàn)誤匹配以及無(wú)法構(gòu)建稠密地圖的問(wèn)題，引入GMS算法來(lái)改進(jìn)ORB-SLAM2算法中的誤匹配問(wèn)題以及添加稠密地圖線程。首先，建立圖像金字塔，對(duì)每層圖像金字塔進(jìn)行網(wǎng)格劃分，提取特征點(diǎn)，對(duì)每個(gè)網(wǎng)格中的特征點(diǎn)引入四叉樹策略進(jìn)行篩選，得到均勻的特征點(diǎn)；其次，在特征匹配階段引入GMS算法剔除誤匹配；最后，根據(jù)位姿估計(jì)和關(guān)鍵幀構(gòu)建稠密點(diǎn)云地圖。通過(guò)T... （共9頁(yè)）