面向自動泊車的可變滑動窗口環(huán)視SLAM算法

摘要： 針對車輛在自動泊車場景中遇到減速帶或坑洼地帶導(dǎo)致的地圖偏移問題，以及動態(tài)環(huán)境多變導(dǎo)致的系統(tǒng)實時性變差、精度降低的問題，提出了一種面向自動泊車的可變滑動窗口環(huán)視SLAM算法。首先，使用IMU對采集的環(huán)視圖像進(jìn)行實時姿態(tài)校準(zhǔn)，提升建圖的準(zhǔn)確性；其次，結(jié)合多傳感器融合優(yōu)勢，融合IMU和里程計數(shù)據(jù)對車輛位姿進(jìn)行估計；最后，通過可變滑動窗口算法加速后端優(yōu)化，提升系統(tǒng)的實時性和精度。仿真測... （共8頁）