基于能耗優(yōu)化的四旋翼無人機(jī)航跡規(guī)劃：分段式高斯偽譜法

摘要： 在四旋翼無人機(jī)航跡規(guī)劃中引入能耗優(yōu)化策略以延長其飛行時(shí)間，能夠顯著提升其實(shí)用性和經(jīng)濟(jì)性。為此，提出了一種基于分段式高斯偽譜法的能耗最優(yōu)航跡規(guī)劃算法。首先，構(gòu)建了四旋翼無人機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)-能耗綜合模型，能定量描述無人機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)及能耗間耦合關(guān)系；其次，基于此模型，將考慮能耗優(yōu)化的航跡規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化為帶約束的連續(xù)時(shí)間優(yōu)化問題；最后，設(shè)計(jì)了分段式高斯偽譜法求解出優(yōu)化航跡，其中通過滑動(dòng)選取優(yōu)化子區(qū)... （共7頁）

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