定向探測(cè)器協(xié)同四足機(jī)器人的γ放射源搜尋技術(shù)研究

摘要： 本文圍繞γ放射源搜尋任務(wù)，研制了2×2CsI(Na)陣列的γ放射源定向探測(cè)器，研究并驗(yàn)證了空間定向算法；基于ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)，將定向探測(cè)器與國(guó)產(chǎn)宇樹(shù)公司開(kāi)發(fā)的四足機(jī)器人相結(jié)合，通過(guò)上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了集成通信連接、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、定向探測(cè)器功能設(shè)置、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)控等功能；開(kāi)發(fā)了基于矩陣運(yùn)算的放射源三角定位算法，僅需兩個(gè)測(cè)量點(diǎn)的參數(shù)信息即可實(shí)現(xiàn)對(duì)放射源的空間定位。經(jīng)實(shí)驗(yàn)... （共8頁(yè)）

陣列探測(cè)器 空間定向 γ放射源搜尋 四足機(jī)器人