無級(jí)轉(zhuǎn)向履帶車輛駕駛員轉(zhuǎn)向操控行為建模與預(yù)測

摘要： 基于現(xiàn)役有人駕駛履帶車輛進(jìn)行無人化改造是無人履帶車輛研制的有效技術(shù)途徑之一。為實(shí)現(xiàn)某現(xiàn)役履帶車輛無人化線控技術(shù)改造,設(shè)計(jì)車輛數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),以實(shí)現(xiàn)車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)與駕駛員操控?cái)?shù)據(jù)的同步采集。依據(jù)人類駕駛員的操控?cái)?shù)據(jù),基于高斯混合模型對(duì)駕駛員轉(zhuǎn)向操控行為進(jìn)行聚類分析,并建立轉(zhuǎn)向操控行為概率模型?；诓煌D(zhuǎn)向類別,以車輛行駛速度和航向角偏差為模型輸入,以靜液馬達(dá)擺臂轉(zhuǎn)角為轉(zhuǎn)向操控量預(yù)測真... （共8頁）