基于磁流變技術(shù)的AUV收放防擺裝置設(shè)計(jì)與仿真

摘要： 針對(duì)高海況下水下機(jī)器人（AUV）布放回收作業(yè)中存在的負(fù)載搖擺幅度過(guò)大的問(wèn)題，設(shè)計(jì)一種基于磁流變阻尼器的AUV半主動(dòng)式布放回收防擺裝置，將其布置于船舶A型架上。分析擺角與磁流變阻尼器的動(dòng)態(tài)力學(xué)關(guān)系，建立船舶在橫搖和縱搖工況下的防擺裝置動(dòng)力學(xué)模型。利用Simulink-Adams軟件進(jìn)行聯(lián)合仿真，結(jié)果顯示，在設(shè)定的3種工作場(chǎng)景下，時(shí)變電流策略控制下的防擺裝置平均擺動(dòng)抑制率相比無(wú)防擺... （共9頁(yè)）