基于改進(jìn)灰狼算法的無人船路徑規(guī)劃

摘要： 為了提高無人船（USV）在不同水域環(huán)境中航行的自主性、航行時(shí)路徑規(guī)劃的自適應(yīng)度和航行任務(wù)的執(zhí)行效率，基于一種添加擾動(dòng)因素的改進(jìn)型灰狼（IGWO）算法，在電子海圖中進(jìn)行路徑搜索。通過道格拉斯-普克（RDP）算法對(duì)航行路徑中的關(guān)鍵路徑點(diǎn)進(jìn)行搜索以減少冗余路徑。通過自由邊界3次樣條插值法對(duì)路徑進(jìn)行優(yōu)化，生成連續(xù)、平滑且符合USV航行特征的路徑。結(jié)果表明，IGWO算法能改善搜索路徑時(shí)存... （共11頁）