基于Dueling-DDQN的船舶智能避碰決策方法

摘要： 針對由全球海上船舶數(shù)量增長導(dǎo)致的碰撞事故頻發(fā)問題，提出一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)(DRL)算法的船舶智能避碰決策模型，基于對抗雙深度Q學(xué)習(xí)(Dueling-DDQN)與船舶領(lǐng)域模型的建立，設(shè)計獎勵函數(shù)時充分考慮了《國際海上避碰規(guī)則》(COLREGs)及船舶偏航等要素，以確保避碰決策的合規(guī)性與合理性。搭建仿真環(huán)境模擬多船會遇場景，并利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型處理復(fù)雜環(huán)境信息，進(jìn)行模型訓(xùn)練與驗證。... （共9頁）

船舶 智能避碰 行為決策 對抗雙深度Q學(xué)習(xí) 船舶領(lǐng)域 國際海上避碰規(guī)則