基于改進(jìn)DWA的無(wú)人艇編隊(duì)避障及MPC軌跡跟蹤

摘要： 針對(duì)突發(fā)障礙物影響下的無(wú)人艇編隊(duì)軌跡跟蹤控制問(wèn)題，提出一種基于改進(jìn)動(dòng)態(tài)窗口法的自主-跟隨雙模式避障模型預(yù)測(cè)控制方法。首先，為實(shí)現(xiàn)無(wú)人艇避障規(guī)劃和控制的更好融合，在動(dòng)態(tài)窗口算法評(píng)價(jià)函數(shù)設(shè)計(jì)中引入縱向速度和艏向角速度震蕩約束項(xiàng)以減少速度和艏向角的抖動(dòng)，提出一種基于中間距離計(jì)算引導(dǎo)方位角的策略以減少無(wú)人艇避障過(guò)程中的急速轉(zhuǎn)彎情況。在跟隨艇自主避障過(guò)程中，設(shè)計(jì)基于預(yù)測(cè)終點(diǎn)與期望位置偏差... （共10頁(yè)）

無(wú)人艇編隊(duì) 避障規(guī)劃 軌跡跟蹤 模型預(yù)測(cè)控制 動(dòng)態(tài)窗口法