超特高壓驗(yàn)電方式下的無(wú)人機(jī)自抗擾定點(diǎn)控制

摘要： 針對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)在超特高壓驗(yàn)電方式下的自抗擾定點(diǎn)控制問(wèn)題，基于有限時(shí)間收斂的擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器技術(shù)，提出了一種連續(xù)的自抗擾滑模控制方法。考慮到四旋翼無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中難以獲取精確的線速度和角速度信息，而且容易遭受外界時(shí)變擾動(dòng)影響。該方法通過(guò)采用有限時(shí)間收斂的擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器對(duì)未知線速度、角速度和集合干擾項(xiàng)進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)，而且該方法能夠有效降低四旋翼無(wú)人機(jī)位置與姿態(tài)跟蹤誤差，同時(shí)能夠消除... （共7頁(yè)）

四旋翼無(wú)人機(jī) 自抗擾控制 滑?？刂?定點(diǎn)控制