基于循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的四旋翼無人機(jī)目標(biāo)軌跡跟蹤控制

摘要： 針對四旋翼無人機(jī)在自然環(huán)境下飛行遭遇外部風(fēng)擾和模型不確定等問題，設(shè)計了一種可靠的目標(biāo)軌跡跟蹤控制器，憑借循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，提出了一種自適應(yīng)滑?？刂品椒?。從四旋翼無人機(jī)動力學(xué)模型出發(fā)，分別考慮了全驅(qū)動、欠驅(qū)動子系統(tǒng)。通過將外部風(fēng)擾和模型不確定部分進(jìn)行集合成總干擾項，運用循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對該集總干擾項進(jìn)行自適應(yīng)估計，并依據(jù)Lyapunov理論，設(shè)計了具有反饋補(bǔ)償?shù)淖赃m應(yīng)滑模控制器。最后... （共7頁）