面向工程現(xiàn)場維修的焊接機器人數(shù)字孿生技術(shù)

摘要： 核電、盾構(gòu)、船舶與海洋工程等行業(yè)的工程現(xiàn)場環(huán)境具有工況復(fù)雜、非結(jié)構(gòu)化、條件嚴酷的特點，對于采用機器人替代人工進行焊接作業(yè)具有迫切需求.為了解決復(fù)雜環(huán)境焊接作業(yè)問題，在突破網(wǎng)絡(luò)通信、三維建模、位姿更新、碰撞檢測、數(shù)據(jù)采集、人機交互等關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上，采用數(shù)字孿生方式搭建了焊接機器人遙操作試驗平臺，建立了控制虛擬機器人的上位機與控制實體機器人的下位機之間實時可靠的雙向數(shù)據(jù)通道，實現(xiàn)... （共6頁）