基于摩擦伺服跟蹤模型的自抗擾控制策略研究

摘要： 針對摩擦非線性擾動和外部干擾影響光電穩(wěn)定平臺跟蹤性能的問題，提出了一種基于Elastoplastic摩擦模型的自抗擾控制方法。首先，建立了基于Elastoplastic摩擦的伺服系統(tǒng)空間狀態(tài)模型；其次，利用Elastoplastic模型前饋補償系統(tǒng)中的摩擦非線性，減小量測噪聲對系統(tǒng)的影響，并初步抑制摩擦力矩對系統(tǒng)的干擾，然后，基于該模型設(shè)計摩擦補償與自抗擾控制相結(jié)合的復(fù)合控制器... （共7頁）