基于自適應(yīng)反步滑模的AUV軌跡控制

摘要： 針對(duì)水下自主機(jī)器人（AUV）在洋流等外部未知環(huán)境干擾和自身附加質(zhì)量變動(dòng)情況下的軌跡跟蹤問(wèn)題，基于反步法的自適應(yīng)滑?？刂撇呗裕O(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)滑膜控制器，可以有效地解決軌跡跟蹤偏差問(wèn)題。本文采用T觀測(cè)器對(duì)輸入進(jìn)行補(bǔ)償，同時(shí)采用反步自適應(yīng)法對(duì)不確定項(xiàng)進(jìn)行補(bǔ)償，減少軌跡跟蹤誤差，提高了AUV的抗干擾能力，實(shí)現(xiàn)軌跡的實(shí)時(shí)控制。 （共5頁(yè)）