基于主動(dòng)聲源搜尋的AUV引導(dǎo)方法研究

摘要： 自主水下機(jī)器人（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）可以在更深的海域中進(jìn)行大范圍的搜尋，加快深海搜救進(jìn)度。為了解決AUV在復(fù)雜海洋環(huán)境下搜索過(guò)程中的問(wèn)題，提高AUV在深海大范圍搜尋主動(dòng)聲源過(guò)程中的搜尋效率，提出一種基于AUV的主動(dòng)聲源搜尋方法。將AUV搜尋主動(dòng)聲源的過(guò)程分為：疑似海域的大范圍多目標(biāo)搜索規(guī)劃和實(shí)時(shí)引導(dǎo)搜尋2個(gè)階段。本文主要研究在實(shí)時(shí)... （共6頁(yè)）