液壓鑿巖機器人鉆孔定位運動控制研究

摘要： 針對液壓鑿巖機器人在巷道掘進時鑿巖鉆孔定位精度低，導(dǎo)致鑿巖鉆孔效率低、出現(xiàn)超欠挖的問題，建立液壓鑿巖機器人電液位置伺服控制系統(tǒng)，設(shè)計反饋線性化滑?？刂扑惴刂畦弾r機器人實現(xiàn)鉆孔精確定位。對鑿巖機器人鑿巖鉆孔工況進行分析，并建立液壓鑿巖機器人液壓系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型?；诖?，設(shè)計一種反饋線性化滑模控制器，以提高液壓系統(tǒng)的控制精度，并采用Simulink建立控制器模型。最后，為了驗證所設(shè)計... （共7頁）