多驅(qū)動系統(tǒng)同步跟蹤分層滑?？刂撇呗栽O(shè)計

摘要： 針對存在物理約束的多馬達驅(qū)動系統(tǒng)，基于分層滑?？刂铺岢鲆环N高性能非線性位置同步跟蹤控制策略。建立閥控液壓馬達控制模型，分析引起同步跟蹤問題的主要因素；為了減少干擾對位置跟蹤的影響，設(shè)計自適應(yīng)魯棒位置跟蹤控制器，實現(xiàn)多驅(qū)動的獨立位置跟蹤；基于新的同步誤差評價指標(biāo)，設(shè)計動態(tài)面擾動抑制同步控制器，并解決反饋項過多引起的“微分爆炸”問題，以提高整體位置同步精度。然后，在位置同步和跟蹤滑... （共7頁）