基于自適應(yīng)參數(shù)趨近律的機(jī)械臂滑?？刂?/H1>
機(jī)床與液壓
頁數(shù)： 7 2024-12-15
摘要： 針對圖像采集機(jī)械臂在滑?？刂七^程中存在的精度較低、抖振幅度較大、運(yùn)動過程易受干擾等問題，提出一種基于自適應(yīng)參數(shù)調(diào)節(jié)趨近律的機(jī)械臂神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂品椒?。在經(jīng)典的指數(shù)函數(shù)趨近律基礎(chǔ)上，對等速項系數(shù)進(jìn)行自適應(yīng)控制。通過引入機(jī)械臂連桿長度與轉(zhuǎn)動慣量等參數(shù)，構(gòu)建機(jī)械臂名義模型。利用自適應(yīng)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有利于實時控制和補(bǔ)償?shù)奶攸c，將其與設(shè)計好的線性滑模面相結(jié)合。通過合理設(shè)計李雅普諾夫函數(shù)，... （共7頁）
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