動態(tài)場景感知下的移動機器人視覺定位與建圖

摘要： 移動機器人可替代或輔助人類的生產(chǎn)和生活，并深入復雜或危險的環(huán)境，需隨時感知周圍場景。傳統(tǒng)的ORB-SLAM2方法在動態(tài)場景中定位不準確，由此提出一種動態(tài)場景感知下的移動機器人視覺定位與建圖方法。SLAM方法通過光學傳感器采集環(huán)境信息完成建圖，以ORB-SLAM2作為基本框架，在其跟蹤線程中添加一個動態(tài)目標檢測模塊，該模塊采用YOLOv4網(wǎng)絡檢測目標，使用的CSPDarknet5... （共8頁）