噴涂機器人風(fēng)機葉片分片噴涂軌跡優(yōu)化

摘要： 針對風(fēng)機葉片機器人噴涂的涂層均勻性和噴涂效率優(yōu)化問題，基于風(fēng)機葉片的STL模型，提出一種風(fēng)機葉片分片噴涂軌跡優(yōu)化方法。首先，根據(jù)機器人運動空間和噴涂表面曲率對涂層厚度誤差的影響規(guī)律，建立葉片表面的分片算法。然后，以涂層厚度方差最小和噴涂時間最短為目標，建立涂層均勻性和噴涂效率的多目標優(yōu)化模型，并采用改進的多目標袋獾算法對噴涂軌跡參數(shù)進行求解。試驗結(jié)果表明：提出的分片算法獲得的分... （共7頁）