基于單線激光雷達(dá)的道路區(qū)域分割

摘要： 針對(duì)單線激光雷達(dá)在進(jìn)行道路區(qū)域分割時(shí)出現(xiàn)的識(shí)別不準(zhǔn)確以及精度問(wèn)題，研究一種基于最大熵原理提取自適應(yīng)閾值，并通過(guò)滑動(dòng)窗口法實(shí)現(xiàn)道路區(qū)域分割的方法。利用中值濾波對(duì)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，以減少噪聲和異常值產(chǎn)生的影響；結(jié)合最大熵原理提取的自適應(yīng)閾值和滑動(dòng)窗口算法完成對(duì)道路區(qū)域點(diǎn)云的分割；最后基于概率論的方法確定道路邊界點(diǎn)云。通過(guò)對(duì)3種不同類型的結(jié)構(gòu)化道路進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，得到路面、障礙物以及... （共7頁(yè)）