蠕動式管道清洗機器人設計與分析

摘要： 針對目前管道清理的需求設計一款由多個模塊構成的蠕動式管道清洗機器人。該機器人由前、后支撐模塊和清洗模塊組成，各模塊之間相互配合實現機器人的前進及清洗工作。其中前、后支撐模塊通過滾珠絲杠電機連接，是機器人管道內前進的動力來源；清洗模塊在機器人前進的過程中始終處于工作狀態(tài)，實現對管道內壁的清洗。通過對機器人進行不同工況下的受力分析，分析其越障能力、爬坡能力和牽引能力以及影響因素，計... （共8頁）