一種融合形狀與紋理的彩色點云配準算法

摘要： 針對現(xiàn)有點云配準算法在點云幾何特征不顯著時配準效果差、精度低等問題，提出一種綜合利用幾何和紋理特征的點云配準方法。首先，從點云表面提取幾何和紋理特征變化顯著的關鍵點，隨后對關鍵點的形狀和紋理進行特征描述，并基于特征相似度進行關鍵點匹配。其次，使用隨機采樣一致性算法剔除誤匹配的點并估計位姿矩陣，實現(xiàn)粗配準，為后續(xù)的精配準提供良好的位姿初值。最后，運用彩色迭代最近點（ICP）算法進... （共9頁）