基于分數(shù)階導納與逆動力學魯棒控制的并聯(lián)機器人人機協(xié)作

摘要： 鑒于傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人承載能力有限、精度不高，并聯(lián)機器人的閉環(huán)結構增加了其動力學解算難度且響應速度較慢，都沒法滿足人機協(xié)作的要求，本文提出了一種分數(shù)階導納控制算法用于實現(xiàn)人機協(xié)作，同時提升控制系統(tǒng)的響應性能。設計了逆動力學魯棒控制，以實現(xiàn)對未知交互力的魯棒性。將所提的控制算法應用于經(jīng)典的Stewart并聯(lián)平臺，并對并聯(lián)平臺的響應性能以及跟蹤性能進行了多次實驗與評估。結果表明，所述... （共7頁）