剛?cè)峄旌现寡獧C(jī)械手的設(shè)計(jì)與分析

摘要： 針對(duì)戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下無人化救援工作中傷員肢體快速止血問題，設(shè)計(jì)了一種可安裝在救援機(jī)械臂末端的剛?cè)峄旌现寡獧C(jī)械手。該機(jī)械手由止血?dú)饽遗c剛性欠驅(qū)動(dòng)夾爪組成，氣囊的柔軟特性使得機(jī)械手與傷員肢體之間的接觸更加安全。在剛性結(jié)構(gòu)的約束下，氣囊充氣后向中心膨脹，以包裹傷員出血肢體實(shí)現(xiàn)壓迫止血功能。對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)分析，并建立了氣囊徑向變形的有限元模型，得到氣囊在工作狀態(tài)下的邊界輪廓以及... （共9頁）