基于改進(jìn)的RRT*-Connect機(jī)械臂路徑規(guī)劃

摘要： 面對(duì)復(fù)雜地形和具有動(dòng)態(tài)障礙物環(huán)境中機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃的場景,RRT*-Connect算法存在效率低和路徑差等問題,提出一種基于改進(jìn)的RRT*-Connect機(jī)械臂動(dòng)態(tài)避障路徑規(guī)劃算法。首先在RRT*-Connect算法中加入中間采樣點(diǎn),引導(dǎo)兩棵隨機(jī)樹向中間采樣點(diǎn)生長,另外對(duì)采樣點(diǎn)加入可調(diào)約束參數(shù),通過調(diào)整約束參數(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)偏向采樣和隨機(jī)采樣空間的控制。在動(dòng)態(tài)避障階段,加入機(jī)械臂... （共8頁）