三維測量中面結(jié)構(gòu)光視點(diǎn)簡化與機(jī)械臂路徑優(yōu)化方法

摘要： 為提高機(jī)械臂搭載面結(jié)構(gòu)光自動(dòng)掃描的效率，對(duì)視點(diǎn)簡化和掃描路徑優(yōu)化方法進(jìn)行研究。首先針對(duì)掃描視點(diǎn)冗余的問題，將掃描過程抽象為集合覆蓋問題，并將問題轉(zhuǎn)化為超圖模型，以基于超圖的改進(jìn)隨機(jī)局部搜索算法，在保證掃描完整性的前提下簡化視點(diǎn)；其次針對(duì)視點(diǎn)路徑不合理的問題，考慮視點(diǎn)對(duì)應(yīng)機(jī)械臂多種構(gòu)形選擇，以切比雪夫距離作為優(yōu)化目標(biāo)建立路徑模型，并抽象為廣義旅行商問題，通過協(xié)同局部搜索的改進(jìn)模擬... （共11頁）