基于圖像增強(qiáng)和自適應(yīng)閾值的語義視覺SLAM系統(tǒng)

摘要： 視覺SLAM是無人移動系統(tǒng)的重要組成部分。但目前視覺SLAM技術(shù)在光照變化、光照不足、光照不均勻等不同光照環(huán)境和存在移動物體干擾的環(huán)境下，經(jīng)常會出現(xiàn)定位失效的問題。為了提高視覺SLAM在上述工作環(huán)境下的性能，提出一種名為HAYolo-SLAM的視覺SLAM系統(tǒng)。該系統(tǒng)在ORB-SLAM3的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，在特征點提取方法上，使用了基于直方圖均衡的圖像增強(qiáng)技術(shù)和自適應(yīng)閾值與雙閾值... （共16頁）