基于改進(jìn)PRM的機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃

摘要： 為解決傳統(tǒng)概率路線圖法（Probabilistic Roadmap Method,PRM）效率低、路線冗余、路徑平滑度不夠等問題，針對機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃提出了一種改進(jìn)PRM。使用Sobol序列采樣方法提高概率路線圖的連通性，提升方法成功率；采用冗余節(jié)點(diǎn)剪枝與基于二分法插值的漸進(jìn)路線修剪方法，使路徑更加趨近最優(yōu)解；最后，使用五次多項(xiàng)式插值方法對路徑進(jìn)行了平滑處理，使機(jī)械臂運(yùn)動更加... （共8頁）

運(yùn)動規(guī)劃 概率路線圖法 Sobol序列采樣 路徑優(yōu)化 五次多項(xiàng)式插值