人機(jī)交互的變剛度機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及最優(yōu)錘擊軌跡研究

摘要： 為增強(qiáng)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的操作能力以及保障人機(jī)交互的安全性，提出了一款具有剛度可變、能量存儲(chǔ)、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、人機(jī)安全交互等多種功能的變剛度機(jī)構(gòu)（Variable Stiffness Mechanism,VSM）。首先，介紹了該機(jī)構(gòu)通過(guò)多個(gè)磁體軸向排列并相互作用實(shí)現(xiàn)剛度可變功能的原理，并提出數(shù)種不同的剛度模式；然后，將VSM搭載在一臺(tái)6-DOF機(jī)器人系統(tǒng)上進(jìn)行一系列錘擊碰撞實(shí)驗(yàn)，... （共9頁(yè)）