基于圖像和點云實例匹配的智能車目標(biāo)檢測和跟蹤

摘要： 針對智能車的環(huán)境感知任務(wù)，為了結(jié)合相機圖像中豐富的語義信息與激光雷達(dá)點云中準(zhǔn)確的位置信息，提出一種基于圖像和點云實例匹配的融合檢測方法。通過實例分割網(wǎng)絡(luò)預(yù)測圖像中目標(biāo)的實例掩膜，通過透視投影變換將點云投影至圖像平面，根據(jù)每個目標(biāo)的實例掩膜提取屬于該目標(biāo)的點云，然后利用聚類算法去除點云中的噪聲，并利用凸包輪廓逼近算法擬合點云的三維輪廓，實現(xiàn)對目標(biāo)的融合檢測。在所提出的融合檢測方法... （共9頁）