磁流變軟體機器人滾動-變形運動特性

摘要： 為實現(xiàn)軟體機器人的無纜化驅動，同時避免多自由度磁控結構的相互干擾，設計一種基于磁流變液的磁控軟體機器人。利用磁流變液毫秒級磁化和無磁矯頑力的特性，設計磁流變液中磁性粒子鏈在梯度磁場下的動態(tài)驅動方式，實現(xiàn)磁控結構的可重構磁化功能。首先介紹磁流變軟體機器人的結構模型和制作流程，建立軟體機器人滾動-變形運動模式。分析磁流變軟體機器人在磁場和應力場作用下的動力學關系，建立不同運動階段的... （共10頁）