汽車駕駛機器人縱橫向運動模糊PID協(xié)調控制

摘要： 車輛的操縱受到諸多因素的影響，包括其自身動力學限制、傳感器的誤差以及周圍環(huán)境的變化等，導致在控制執(zhí)行過程中出現(xiàn)偏差，對機器人的操縱性能產(chǎn)生影響。因此，提出汽車自動駕駛機器人模糊PID協(xié)調控制方法?；谄囻{駛機器人系統(tǒng)結構，從縱、橫向操縱動力學方程兩方面，建立耦合動力學模型，并采用模糊PID自適應控制策略控制換擋機械手。在機器人動力學模型的基礎上獲取電機轉矩的期望值，并設計速度... （共5頁）