打滑移動(dòng)機(jī)器人抗干擾固定時(shí)間事件觸發(fā)編隊(duì)

摘要： 針對(duì)滑動(dòng)與打滑條件下移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)存在的模型參數(shù)不確定、未知擾動(dòng)等問題，提出一種基于自適應(yīng)固定時(shí)間干擾觀測(cè)器的事件觸發(fā)編隊(duì)控制方法。首先，將模型參數(shù)不確定性、未知?jiǎng)恿W(xué)干擾和打滑（滑動(dòng)）視為復(fù)合擾動(dòng)，基于固定時(shí)間理論設(shè)計(jì)新的自適應(yīng)干擾觀測(cè)器，以準(zhǔn)確估計(jì)系統(tǒng)擾動(dòng)。其次，采用反步法設(shè)計(jì)基于領(lǐng)航-跟隨者的運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器和基于相對(duì)閾值事件觸發(fā)的固定時(shí)間動(dòng)力學(xué)編隊(duì)控制器，有效降低網(wǎng)絡(luò)通信資... （共10頁）

滑動(dòng)與打滑 移動(dòng)機(jī)器人 自適應(yīng)固定時(shí)間干擾觀測(cè)器 編隊(duì)控制 相對(duì)閾值事件觸發(fā)