四繩驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人工作空間與剛度的建模、分析及優(yōu)化方法
控制與決策
頁(yè)數(shù): 8 2024-07-31
摘要: 相比于剛性連桿并聯(lián)機(jī)器人,繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人(cable-driven parallel robot, CDPR)存在結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單輕盈、工作空間大、響應(yīng)速度快及成本低廉等優(yōu)點(diǎn),非常適合極端空間環(huán)境.然而,由于電機(jī)、繩索和末端執(zhí)行器之間存在復(fù)雜的耦合關(guān)系, CDPR工作空間和剛度的求解具有挑戰(zhàn)性.基于此,提出一種四繩驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人工作空8間與剛度的建模、分析及優(yōu)化方法,用于指導(dǎo)CDPR動(dòng)... (共8頁(yè))
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