基于點(diǎn)云時(shí)空特征補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的智能網(wǎng)聯(lián)車輛協(xié)同感知

摘要： 為克服網(wǎng)絡(luò)延遲對協(xié)同感知準(zhǔn)確率的影響，同時(shí)提高點(diǎn)云特征表達(dá)能力，本文提出了一種基于時(shí)空特征補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的智能網(wǎng)聯(lián)車輛點(diǎn)云協(xié)同感知方法。首先，采用點(diǎn)-體柱特征提取方法對點(diǎn)云原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，將掃描點(diǎn)局部鄰域特征與體柱特征圖進(jìn)行拼接；然后，設(shè)計(jì)基于PredRNN算法的時(shí)間延遲補(bǔ)償模塊，對接收到的來自周圍網(wǎng)聯(lián)車輛的歷史幀點(diǎn)云特征進(jìn)行預(yù)測，實(shí)現(xiàn)兩車點(diǎn)云特征同步；其次，利用空間特征融合補(bǔ)償模... （共11頁）