LIO-SAM框架下的智能車輛SLAM算法優(yōu)化與實現(xiàn)

摘要： 為解決激光SLAM在局部地圖構建時重復提取關鍵幀及回環(huán)檢測中的無效回環(huán)問題，基于LIO-SAM框架，采用vector容器、Kd-tree最近鄰搜索與VoxelGrid濾波器，避免當前幀附近關鍵幀的重復提取。在回環(huán)檢測方面，引入基于掃描上下文與基于距離的回環(huán)檢測算法，通過設置幀序列差異閾值篩選回環(huán)幀，減少在紅綠燈等待或禮讓行人場景中的回環(huán)檢測次數(shù)。試驗結果表明，與LIO-SAM相... （共8頁）