基于學(xué)習(xí)機(jī)制蟻群算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對U型障礙物環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問題，提出了一種學(xué)習(xí)機(jī)制蟻群算法。首先，為解決算法運(yùn)行時(shí)間長的問題，引入鄰域剔除，舍棄較差和對稱路徑；其次，為解決收斂速度慢的問題，運(yùn)用禁忌策略，使螞蟻快速逃離U型障礙物；然后，為解決路徑死鎖的問題，提出學(xué)習(xí)機(jī)制，不斷舍棄死鎖路徑；最后，將該算法與其他改進(jìn)算法進(jìn)行仿真對比，結(jié)果表明學(xué)習(xí)機(jī)制蟻群算法相比對照組算法不僅縮短了運(yùn)行時(shí)間，還提升了收... （共7頁）