基于臂型角的Baxter機械臂運動映射方法

摘要： 在采用機器人進行遠(yuǎn)程操作過程中，針對任務(wù)空間映射算法的參數(shù)確定缺少系統(tǒng)化理論的問題，提出了一種系統(tǒng)化的定縮放因子映射算法和姿態(tài)映射算法，使映射后的人臂工作空間盡可能充滿機械臂工作空間；針對任務(wù)空間映射會丟失臂型角信息的問題，提出基于黃金分割法的臂型角逆運動學(xué)求解方法，將臂型角的概念推廣到有連桿長度的SRS型機械臂中；針對Kinect相機的隨機抖動，提出基于卡爾曼濾波的消抖算法。... （共11頁）