自復(fù)位SMA絲驅(qū)動(dòng)的連續(xù)體孔探彎曲機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

摘要： 針對(duì)孔探儀探頭自適應(yīng)彎曲的需求，設(shè)計(jì)了一種由形狀記憶合金（shape memory alloy，簡(jiǎn)稱SMA）人工肌肉絲驅(qū)動(dòng)的自復(fù)位彎曲機(jī)構(gòu)。首先，搭建了SMA絲的性能測(cè)試平臺(tái)，對(duì)不同電流激勵(lì)下直徑為0.8 mm的SMA絲的基本性能進(jìn)行了測(cè)試；其次，設(shè)計(jì)了4段彎曲機(jī)構(gòu)，建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，計(jì)算并試驗(yàn)測(cè)試了1根SMA絲通電激勵(lì)下各關(guān)節(jié)的彎曲角度；最后，分別對(duì)單根及2根SMA絲通電，測(cè)... （共7頁）