基于Runge-Kutta方法的油茶花苞采集末端執(zhí)行器動力學研究

摘要： 油茶花苞采集暫未實現(xiàn)機械化，根據(jù)油茶花苞力學性能參數(shù)，設(shè)計一種旋扭式末端執(zhí)行器。采用Inventor軟件先進行結(jié)構(gòu)建模，用四階Runge-Kutta方法對動力學方程進行動力學響應(yīng)分析，通過林地試驗測試旋扭式末端執(zhí)行器的性能。仿真和實驗的結(jié)果都驗證了旋扭式末端執(zhí)行器的可行性，為油茶花苞采集機器人的設(shè)計和運動規(guī)劃提供了數(shù)據(jù)參考。 （共6頁）