面向復雜山地環(huán)境的四足機器人路徑規(guī)劃方法

摘要： 針對四足機器人在山地環(huán)境中未考慮坡度因素而導致規(guī)劃路徑難以行走的問題，提出了一種基于坡度勢能引導強化學習的山地路徑規(guī)劃方法。首先，根據(jù)坡度分級原則對山地模型進行劃分，結(jié)合地形特點引入黑洞原理以改進人工勢場法（APF），構(gòu)建全局坡度勢場，降低多維環(huán)境復雜度；其次，將勢場中的勢能經(jīng)概率加權(quán)處理后輸入至強化學習網(wǎng)絡(luò)引導前期訓練，加快算法收斂速度。最后，結(jié)合四足機器人行走特性提出一種坡... （共9頁）