基于改進(jìn)模型預(yù)測控制的機(jī)器人自適應(yīng)路徑跟蹤控制方法

摘要： 針對輪式機(jī)器人在地頭轉(zhuǎn)向路徑跟蹤誤差累積的問題，提出一種基于自適應(yīng)速度跟蹤的改進(jìn)模型預(yù)測控制算法。首先，設(shè)計基于模糊理論的自適應(yīng)速度預(yù)測算法，研究不同橫向偏差和預(yù)覽道路曲率下的路徑跟蹤精度，得到縱向速度與橫向偏差和道路曲率的模糊規(guī)則表。其次，對模型預(yù)測控制算法中的狀態(tài)方程進(jìn)行橫縱向分離，設(shè)計滑?？刂扑惴ㄟM(jìn)行縱向速度跟蹤控制。最后，在實際車輛平臺上，針對U型和平滑型兩種地頭轉(zhuǎn)向路... （共9頁）