基于A~*和APF算法的果園噴霧機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)丘陵山區(qū)果園噴霧機(jī)器人作業(yè)路徑覆蓋率低、平滑性差和避障能力弱的問(wèn)題，提出一種融合改進(jìn)A~*和人工勢(shì)場(chǎng)(APF)算法的路徑規(guī)劃算法。通過(guò)優(yōu)化A~*算法估值函數(shù)、引入中間節(jié)點(diǎn)和非均勻三次樣條插值法，實(shí)現(xiàn)全局路徑規(guī)劃；并通過(guò)修正引力勢(shì)場(chǎng)函數(shù)和融合模擬退火算法，增強(qiáng)APF法的避障能力；提取全局路徑關(guān)鍵點(diǎn)作為子目標(biāo)點(diǎn)，采用APF算法進(jìn)行二次規(guī)劃。結(jié)果表明：融合算法保證了路徑規(guī)劃的全局... （共5頁(yè)）